Hola, yo en cuanto a campings no te puedo ayudar mucho, salvo que vallais al de Sacedon que está "relativamente" cerca de aquello.
En cuanto al P.N. del Alto Tajo creo que puedo darte algo de info.
Mi consejo es que empeceis vuestra visita desde el Puente de San Pedro, este está en la carretera que une Zaorejas con Corduente.
Pararos en el parking del Puente, merece la pena las vistas, alli se unen el rio Gallo y el Tajo.
Cogiendo la carretera hacia Zaorejas y a unos 200 metros teneis un desvio a la izquierda, justo en una curva cerrada y con paredes de piedra a los dos lados, es por ese camino por donde empieza la ruta que os recomiendo, es una de las mas vistosas y con mejor camino forestal para ir con un vehiculo normal.
A los pocos metros de meteros por el camino a la izquierda vereis una cueva que surgió al abrir el camino, podeis entrar en ella con cuidadito y unas linternas, es de corto recorrido y de facil progresión, al final de esta llegareis a un balcon sobre el Tajo precioso.
Siguiendo pista observareis como, camino, rio y murallas de piedra serpentean paralelas, la pista tiene continuas subidas y bajadas, unas veces estareis a la orilla del rio y otras a un monton de metros de desnivel. Pararos donde os parezca bien, cualquier rincon es expectacular, increibles paredes verticales se os echan encima.
Aproximadamente a unos 14 kilómetros desde que empezasteis la ruta observareis que camino y rio dan un giro de 180 grados, justo despues de esto, teneis una zona "mu guapa" para pararos un ratito y daros un chapuzon en el rio.
Siguiendo la ruta, esta ahora empieza a subir, empezareis a ver unas formaciones rocosas al otro lado del rio alucinantes. Mas adelante podreis ver el Puente de Peñalén, de origen romano, un sitio precioso. La pista forestal llega hasta la carretera de Peñalen, pero tras recorrer esta unos kilómetros (eran pocos pero no recuerdo la cantidad... debe ser la vejez), tomareis el camino que os conduce a la laguna de Taravilla y el Salto de Poveda, este unltimo es impresionante, alli al laito teneis una empresa que se dedica a actividades en la zona, (espeleo, rafting, etc, etc).
Una vez visitado el Salto de Poveda y la Laguna podreis seguir la pista hacia peralejos de las Truchas y desde alli coger la carretera que va hacia Molina de Aragon, para visitar desde allí el Barranco de la Virgen de la Hoz, un sitio que os recomiendo de veras, hay una senda que empieza a ganar una altura increible, unas veces escavada en la roca y otras por el borde de estas, es un "nido de Aguilas" que no os podeis perder.
Valla ladrillo que te acabo de soltar. Saludos.