En Carcasonne tienes un parking donde se puede dormir, justo al pie de las murallas de la ciudad vieja, en el mejor sitio. Como está señalizado, tu vete siguiendo los carteles de "La Cité" hasta que empieces a ver las señales de aparcamiento de autocaravanas. Es algo caro (debe andar por los 10€), pero la situación no tiene rival.
Carcasonne le encantará a tus perlas. Como es de cuento de hadas/castillo de caballeros, es facilísimo ilusionarles contándoles cosas o montando algún juego medieval.
Una actividad muy buena: de Carcasonne hacia Touluse tienes el Canal du Midi. Al lado del Canal hay un camino, antes de sirga, hoy carril-bici, pista de paseo o de recorridos a caballo. Un sitio muy bueno es Castelnaudary. Si lleváis las bicis, os podéis dar un paseo; si no, siempre habrá donde alquilarlas. El recorrido, al lado del Canal, es precioso y totalmente plano.
No dejes de probar la cassoulete. No te digo marcas, porque un amigo mío francés es fabricante, y parecería publicad interesada.... pero no dejes de probarla, sea en un restaurante, sea (mejor aun), comprada en lata en el super y comida en un area de pic-nic al lado del Canal o en un bosque (Francia está llena de areas de pic-nic....).
Albi también merece la visita, pero es más de adultos: la catedral de ladrillo, el museo Touluse-Lautrec... hay muchos columpios, eso sí. Y también puedes aparcar-dormir en pleno centro, al lado de la Catedral.
Si quieres hacer más kms. Cordes-Sur-ciel es un pueblo medieval, con una situación privilegiada. En algún momento de la primavera hacen una fiesta medieval, pero no sé qué día (prueba a buscar en San Google). Está de maravilla (un poco al estilo de Vic, no sé si lo conoces), con todo el pueblo vestido de caballero y muchas actividades. A mis hijo mayor le enseñaron (por señas, no teníamos ningún idioma en común) a manejar la rueca, cardar lana....
Bueno, ya no se me ocurre más.