El de grazalema según tengo entendido no admiten caravanas, Solo tiendas de campañas y pernoctas de autos. De todas formas llama para que te informén. La carretera regular pura y dura de montaña, tiene una aproximación bastante larga por carreteras de montañas, tanto si accedes desde el bosque como de zahara de la sierra. El de benamahoma ( los Linares) si admiten caravanas, está bien, tiene piscina y en general bien, está en un enclave muy bonito y tienes vistas desde el camping del Torreón techo Provincial del Cádiz que se encuenta situado en la sierra del Pinar, desde el camping sale justo el sendero que va al pueblo de bosque, más conocido cono sendero del río majaceite, de dificultad baja.
El otro que comentabas esta en el bosque el torrecillas y según mis fuentes está más indicado para actividades escolares, convivencías y demás, es pequeño y no creo que quepan más de 4 o 5 caravanas en la zona de acampada, este al igual que el de benamahoma , Infórmate por qué habrén de semana Santa a verano, algunos años.... En el pueblo del bosque al lado de la plaza de toros hay un área de autocaravana si eres atrevido puedes pernoctar y visitar durante el día, he visto alli algunas veces caravanas. Justo al lado del área tienes una oficina del parque en la cual se piden los permisos para subir a algunas rutas de senderimo que están protegidas, como la garganta verde, Torreón, sendero del pinsapar y la tavesía integral de la cresteria de la sierra del pinar ente otras, ojo porqué multan
Villamartin cerca tienes una camping con muy buen acceso al parque
Suerte
