Si lo que pretendes es dejar la caravana desenganchada, se considera que estas acampado, es más, en algunos municipios se puede llegar a considerar "residuo urbano" ?.
Si por el contrario, la dejas enganchada y sin bajar ninguna pata, en un sitio donde esté permitido aparcar y no sobrepases las marcas de aparcamiento (si las hay), no deberías tener problemas. Otra cosa es si te atreves a dejarla en esas condiciones (yo no me atrevería a dejarla enganchada y sin vigilancia).
Por otra parte, y por lo que me han comentado amigos y conocidos que han ido mucho por allí (tanto con caravana como con autocaravana), antes eran más permisivos pero desde el año pasado la cosa ha cambiado bastante, sobre todo si estas cerca de alguna playa (como sea el SEPRONA te aplican la Ley de Costas). El motivo de este cambio es el de siempre, nos "dan la mano y nos cogemos el brazo" ?.
Ya te digo que es lo que me han dicho, no lo sé en primera persona.