Pues a mi me parece que el camping de Toledo no está mal. Si que me pareció caro, pero está bien ubicado para ver Toledo. Tienes una parada de autobús enfrente de la puerta del camping que te lleva al centro y el camping es muy tranquilo. Yo repetiría.
Conozco también los otros dos campings. En Aranjuez he estado una vez y no me disgustó. No me parece mala opción para ver Aranjuez (puedes ir andando), Toledo y Madrid. Cuando estuve alquilaban piraguas para darte un paseo por el río Tajo, algo que me pareció divertido.
Al camping de El Escorial he ido más veces. Es un camping caro y muy grande, con muchas instalaciones. Normalmente cuando voy de camping solo lo utilizo para ducharme y dormir, pero cuando voy a El Escorial casi no salgo del camping: estoy todo el día con mis hijos en la piscina o en las pistas de tenis, el frontón o el campo de fútbol. También lo utilizo para revisar que en la caravana todo está en su sitio, de cara al viaje de vacaciones de verano. A mi es un camping que me gusta, aunque insisto que me parece caro. Otra cosa que me gusta de este camping, es que hacen cumplir las normas: hay mucha gente en el camping, pero cuando llega la hora de silencio, cuando yo he estado, se ha respetado (este último año tenía una despedida de soltero en la parcela de al lado, pero cuando llegaron las 11 de la noche debieron "darles un toque" y no volvieron a hacer ruido).
Para ir a Madrid en transporte público, supongo que se tardará menos en Cercanías desde Aranjuez.
Saludos,
