Mi intención es parar en Salamanca camping Olimpiatodo parece indicar que por la A66.
pero depende de donde quieras parar.
si es sólo una parada, puedes parar en salamanca.
si vas por la A4, en aranjuez.
Yo también iriía por la de La Plata, cuando he ido a Sevilla lo he hecho por ahí.
A Pamplona, llegarás de Vitoria, por la AP-15 o la N-240-A, tienes que coger la PA-30 y luego la N-135, es la mejor opción para llegar al camping.
https://goo.gl/maps/v2T3FsxuCKN2
La de color azulesa ruta que has puesto no te lleva por la N-135.