Hola,
la condición para poder circular legal, es decir con el carnet B, es la siguiente:
MMa del coche + MMa de caravana = 3.500 Kg como máximo.
No es tu caso ya que tu total es de 3.150 Kg, por lo que por ese lado no hay problema.
Por otro lado la tara del coche debe ser superior a la MMA de la caravana. Tampoco tienes problema de multas.
Ahora bien otra cosa es que el conjunto sea más o menos estable y seguro, aquí creo que vas justito, como la mayoría de turismos.
A 80-90 Km/h y ya llegarás,
saludos