Yo te voy a decir lo que hago yo.
Cuando voy a mdrid, pero para visitar el mismo Madrid, es decir, tengo previsto ir más de un dia al centro, voy al Alpha en Getafe. No es un camping espectacular, pero tiene lo necesario y está limpio, y para ir a dormir me vale. Está muy cerca de Madrid, yo si uso mi coche por motivos obvios, pero tienes autobuses en la misma puerta del camping. Tambien lo uso para pasar la noche cuando vamos hacia el norte, está al lado de la autovía y tiene buenos accesos y salidas, incluso una gasolinera.
Si voy a Madrid, pero tengo previsto ir solo un dia al centro, voy al Aranjuez, mejor camping, pero me merece la pena sólo si voy a pasar tiempo en el camping, porque queda bastante más lejos.
Y en el mismo centro, al lado del metro, el Osuna. Dicen que está mejor, yo no lo se, pero por mi experiencia, ni para dormir...
Y para ver......demasiadas cosas¡¡