pides mucho...
si es solo para visitar madrid, te recomiendo el camping osuna. es un camping con mucho trasiego de extranjeros, y la gente va únicamente a aparcar sus Autocaravanas (en su mayoría) y visitar madrid en metro.
No es un camping familiar, pero no creo que tenga más de 50 parcelas, por lo que es pequeñito y acogedor. La gente qu elo lleva está haciendo muchas mejoras para lavarlo la cara desde hace dos años.
Luego, te hablaron de los campings guays, con sus cosas...
el de aranjuez está lejos pero puedes venir en tren. Yo sinceramente creo que está muy lejos aunque sean sólo 40 minutos en tren.
el del escorial es un monstruo de camping, y estará bastante movido en agosto, unque menos si no es fin de semana.
el monte holiday está a 50 munutos en coche, pero está muy bien situado para disfrutar de las montañas.
sí es para ver madrid capital, visitar cosas e irte al camping a dormir, te vas al camping Osuna y no te compliques más.