Condicionar el destino a que el camping tenga animales personalmente me parece algo raro. No vas a estar todo el día con los animales, así que yo más bien me centraría en ir a un sitio donde haya algo más que ver o hacer, y/o que el camping sea atractivo...
Pero bueno, te digo dos que yo me he encontrado con esas características:
Camping Carlos III, en La Carlota, a unos 15 km de Córdoba capital (práctico para visitarla). Tienen una especie de minigranja con diferentes animales, incluidos caballos. No le presté mucha atención, mis hijos se acercaron un rato a verlos y ya está, pero creo que te dejan tocarlos y eso, en plan un poco granja-escuela. El camping, normalito, los servicios limpios pero algo cutres.
Camping Arlanza, en Quintanar de la Sierra (Burgos rozando Soria). Al lado del camping tienes un cercado con ciervos, puedes acercarte hasta la valla y ellos a veces se acercan también y los puedes tocar a su través. No es exactamente lo que pides, pero... El camping es "rural", pero estupendo, y la zona muy atractiva en plan naturaleza.
no tardaremos mucho en ir !!