No creo que una caravana plegable le solucione el problema, por dos razones:
-busca 3 ambientes, o lo que es lo mismo, mucho espacio. Lo que no tiene una plegable.
-tiene 3 hijos, así que necesitará literas. No conozco plegables con literas.
Tendría como opción más plausible las de techo elevable, que se quedan en 2,20 (aprox. la Eriba) y 2,00 la Trigano (pero que no caben 5) por lo que la más razonable para 5 es la Eriba.
Un detalle a tener en cuenta con la altura (dices 2,40 de espacio libre, con lo cual deduzco que está medido) es la posición de la rampa respecto a la altura máxima. A modo de ejemplo, una puerta de 2,40 m. de altura situada justo al principio de una rampa descendente, no permite el paso de un remolque de 2,40 m. de altura porque cuando entra el coche y empieza a bajar, la bola sube! y entoces la caravana de 2,40 se eleva por su parte delantera y no pasa por la puerta. Al salir ocurre igual, el coche sale por la puerta, se situa en plano mientras el eje de la caravana permanece en la pendiente a distinta altura, y tampoco sale sin tocar la puerta, pero ahora con la parte trasera. Si la entrada la tiene en plano, no hay problema, pero si hay rampas por medio, mucho cuidado que hay que medir muy, pero que muy bien (y ni aún así).