No tienes por que prescindir de los altillos, salvo cuando duerma la niña, claro. Mide cuanto tienes debajo del altillo y cuanto tienes fuera, lo que tengas fuera te marca el tamaño máximo que puede tener el colchón, y lo que mida por abajo del altillo lo que lo puedes esconder, pones dos listones en las paredes laterales a la altura suficiente para que el somier y el colchón se puedan meter debajo, cuando no se use metes todo debajo de los altillos, cuando se use estiras y lo sacas, si cabe lo suficiente, tendrás acceso a los altillos mientras no duerma nadie. Hablo de la habitación de matrimonio.
Lo que se pierde es parte de las ventanas. Y el día que quieras vender la caravana, como se puede quitar, te lo llevas y solo quedan los listones... o ni eso, si has tenido la precaución de poner patas en vez de sujetarlos en la pared. Un listón de 7x3 haciendo de pata y apoyado contra la pared aguanta una barbaridad. el somier podría ser una tabla con un par de listones no muy anchos, y si el que duerme arriba es el pequeño, pues mucho menos.