Buenas miro, pues para las hoces del Duratón, por camping él que te dice Oskitar de Riaza, porque hay uno en Cantalejo pero no es muy recomendable, poco sitio para caravanas/autocaravanas.
También tienes un area de autocaravanas en Turégano.
Sobre que visitar, para ver las Hoces puedes ir en hasta Villaseca y desde allí sale un camino hasta la Ermita de San Frutos que la vista de las Hoces es muy bonita, también puedes hacer las Hoces en piragua creo que hay dos empresas que hacen el recorrido, pero no se si en estas fechas funcionan.
Pueblos para ver, Pedraza, Sepulveda, Coca mas retirado pero con un castillo precioso, desde el camping de Riaza también puedes ver Los pueblos Negros/Rojos, de Pizarra y el Hayedo de la Pedrosa en Cantalojas.
Un saludo.
PDH.