Por regla general, que el cargador sea pequeño, no es más que hace más largo el tiempo de carga. Si pones con un cargador de 2 amperios a cargar una batería de 55 AH pues necesitas casi día y medio. Lo cual muchas veces es inviable.
Respecto a la tipología de las baterías, el sentido común me recomienda no usar baterías de ácido en el interior de las caravanas, ante una posible explosión.
Como bien indica un compañero, hay coches con la batería en el habitáculo y eso a la larga ha dado problemas (no sólo a la hora de cambiar). Uno de los coches que llevaba la batería en el habitáculo era el Audi 100 tipo 44 (el que era muy largo y bajito, entre 1984 y 1991), y sé de gente que se le ha descargado por cortocircuito ya que, al ir bajo el asiento trasero, los hierros podían los polos si se sentaba una persona de más de 160 kilos. Desconozco si se han dado incendios de coche por esta causa en ese modelo. En el caso del Xsara Picasso, me parece que es que Citroën diseñó el coche y cuando lo fueron a poner en marcha, no tenía batería y tuvieron que fabricarle el hueco. Tradicionalmente Citroën ha sido una marca que no se lo ha puesto fácil a los talleres y para hacer muchas operaciones hay que despelotar medio coche.
Un saludo