te recomiendo oporto...
madrid está llena de madrileños en esas épocas...

Madrid está llena de madrileños siempre excepto en agosto

. Pero lo que quiere decir latumba es que en diciembre no hay quien vaya al centro, por estar hasta arriba de gente que va a ver las luces, a las compras navideñas por el centro, etc, etc. Personalmente es una época en la que evito ir al centro a toda costa, en cambio a mi mujer le atrae ese bullicio (o masificación), hay gente pá tó... De todas formas, quizás en el puente aún no haya llegado a su culmen la aglomeración navideña...
Desde luego, si vienes, olvida el coche en las afueras y muévete en metro.
Lógicamente, al ser de aquí no conozco ninguno de los campings que mencionas... Pero por situación, el de Osuna está bien por tener el metro a mano; está en las afueras, pero con metro, lo cual es una ventaja (aunque tengas media hora de metro hasta el centro). Del Arco Iris he leído buenos comentarios en este mismo foro; está en una zona próxima al centro (acostúmbrate a que aquí menos de 20 km es cerca), pero mal conectada por transporte público. Lo bueno es que con el coche puedes acercarte en 15 minutos a cualquier parada de metro del extrarradio con buenas zonas de aparcamiento (Colonia Jardín, línea 10). También estás bien comunicado por M40 y M50 para moverte en coche a cualquier punto de los alrededores.
Xanadú no está especialmente cerca del Arco Iris, aunque tampoco lejos (unos 20 km). Tampoco entiendo mucho el interés, Xanadú no es más que un centro comercial grande, con la curiosidad de que incluye una pista de esquí artificial cubierta, pero nada más. Y está "en medio de la nada". Lo de "El Sotillo" la verdad es que ni sabía lo que era (he tenido que buscarlo); olvídalo, es un bosquecillo majete en Villaviciosa, agradable para los vecinos, pero nada más; para eso, ya tienes la Casa de Campo, más céntrica y con metro. Pero no creo que ninguno de los dos merezca la visita, sólo si vives en Madrid y quieres ir "al campo" sin irte muy lejos.
Sobre El Escorial... está bien para ver el monasterio, para estar más metido en la naturaleza, etc, pero para visitar Madrid capital es el peor de todos desde mi punto de vista, por ser el que está más lejos, con diferencia (unos 50 km al centro). Bien es cierto que puedes coger el tren de cercanías, pero si tu interés es Madrid capital, perderás demasiado tiempo en desplazamientos. Para acercarte en coche al centro tampoco está muy bien: lejos, y sin sitios claros donde dejarlo luego para coger el metro.
De Oporto no te puedo decir nada, la última vez que estuve tendría unos 10 años...

Tengo una compañera de trabajo que va a menudo y le gusta, aunque por lo que cuenta, depende de los gustos... Debe ser una ciudad bohemia, con bastante vidilla cultural como librerías de viejo, tiendas de antigüedades, cafés con solera... cosas así...