Al paso de la A6, como te dicen, tienes el cámping El Escorial (con una pequeña desviación).
Otras opciones: cámping El Astral, en Tordesillas. Cámping Vía de la Plata, en La Bañeza.
En la zona del Bierzo también tenes alguno que está bien, aunque estos no los conozco personalmente, y ya te pillan demasiado cerca de Galicia como para hacer escala.
Otra opción si quieres ver mundo y una zona bonita (es menos rodeo de lo que parece): en vez de ir por Madrid, puedes subir por Teruel, Monreal del Campo-Molina de Aragón-Medinaceli-Soria y visitar la zona de Pinares y Urbión, donde hay frescor y varios campings majos para pasar un par de días, y luego continuar a Galicia por la autovía Camino de Santiago (Burgos-León-Astorga). Son buenas carreteras. Esta opción que te digo también puedes hacerla por Daroca-Calatayud, aunque es algo peor porque pillas menos autovía.