Yo he dormido en varios sitios como tú dices, sin desenganchar y estupendamente. Llevo así más de 30 años. En esa zona siempre a la vuelta de los viajes, ya cerca de casa, pero que si se hace de noche paramos descansamos y a la mañana siguiente llegamos al lugar donde dejamos la cv y estamos frescos para vaciarla y luego llegar a casa.
Lo tendría que mirar en el mapa que suelo apuntar los lugares, (punto kilométrico) que están bien para parar. Tienen restaurante 24 horas, con lo que por tarde que llegues puedes cenar y tener servicios disponibles. Así de memoria recuerdo en uno que paramos una vez a dormir que creo que era en el km 103, se llama así y coincide nombre y situación. Allí paran muchos camiones, pero también AC y CV. No cobran nada, pero siempre pasas a sus establecimientos. Tengo fichados otros con el lugar para parar más agradable, por no haber tanto camión que tienen la costumbre de madrugar muchísimo, aunque lo cierto es que yo ni me entero, pero están más lejos de Guadalajara que es lo que tú preguntas.
Si tienes dudas de quedarte o no por miedo (hay mucha leyenda negra) pregunta al encargado, él te tranquilizará o te alertará. Pero desde luego se gana muchísimo tiempo cuando vas en una ruta larga, a nosotros siempre nos ha dado muy buen resultado. Si vas a camping tienes que desenganchar, nivelar etc. y a la mañana siguiente lo mismo, sin contar con que tienes que entrar a media tarde. Como nosotros siempre hemos ido lejos lo tengo muy claro.