Pues estoy de acuerdo con latumba en que imprescindible sólo es la documentación y el dinero. Pero nosotros llevamos básicamente esto:
Cosas que por defecto van siempre en la caravana:
-Mesa y sillas de camping
-Ropa de cama
-Barbacoa portátil pequeña
-Placa de inducción
-Cafetera
-Menaje de melamina
-Un par de copas de cristal bien protegidas (nos gusta el vino...
)
-Alimentos "auxiliares" no perecederos y que no atraen bichos (aceite, vinagre, sal, café, alguna especia... azúcar NO, que a las hormigas les encanta y no quiero líos...)
-Cable
-Linterna
-Manguera
-Líquidos para el químico
-Garrafa vacía
-Equipo de aseo básico (alguna cosa, como máquina de afeitar -en mi caso eléctrica- se añade al equipaje específico del viaje)
-Cargadores USB
-Herramientas básicas (destornillador pequeño, tijeras, bridas de plástico, cinta aislante, fusibles de repuesto, piquetas y maza/martillo... poco más, que en el coche tengo un kit adicional con llaves y demás).
Equipaje adicional que no suele estar siempre en la caravana, sino que se prepara para cada viaje:
-Ropa "de gente" (en una maleta en el coche, para cada viaje, aunque sólo está ahí en el viaje de ida y en el de vuelta; entre medias, incluidos viajes intermedios si los hubiera, en los armarios de la caravana)
-Comida/bebida para un día o dos
-Azúcar y leche
-E-books (¡que no falten!)
-Gafas de lectura, que la edad hace estragos y sin ellas los ebooks sirven de poco...
-Tableta
-Cámara fotográfica
-¡Las llaves de la caravana!
Seguro que me dejo algo... 
