Primero indicar que yo no remolcó, pero llevo con híbridos más de 10 años. Actualmente tengo el RAV4 de 2019, el actual, con tracción delantera, y creo que hay ideas que no son correctas:
-La batería si es cierto que es pequeña, pero su función no es mover el coche x km y luego ya es un peso muerto. Su función es reducir los consumos del motor de gasolina. La forma, pues en arrancadas, donde más energía se necesita y menos eficiente es un motor térmico, y almacenar la energía "sobrante" tanto de frenadas como del motor térmico cuando va andando. Esto se debe a que el motor de gasolina funciona siempre a un par óptimo, de forma que si le falta energía para llegar a la potencia que se le pide tira de la energía en la batería, y si le sobra potencia mete ese exceso en la batería para otro momento.
-Respecto jugar con las marchas, si vas en D y pulsas las levas, el vehículo entiendo que necesitas más retención que la que ofrece el freno regenerarativo, es decir, que si vas cuesta abajo pulsas la leva - y el coche empieza a retener con el motor térmico, y según vas bajando D3,D2 o D1, más retiene el motor térmico. Para mí no sería necesario usar el S, la opción de falso secuencial que tiene.