Para ver Madrid, si vas al camping de Aranjuez, creo que es buena idea dejar el coche en la estación de Cercanías de Aranjuez y venir a Madrid en tren hasta la estación de Atocha.
Un buen paseo, es bajarte en Atocha, subir por la cuesta Moyano hasta el Retiro, atravesarlo por el Paseo de coches hasta la calle Alcalá y bajar por esta calle viendo la Puerta de Alcalá, el Palacio de Cibeles (sede del Ayuntamiento), subir por Gran Vía hasta la Plaza de Callao, callejear por Preciados hasta la Puerta del Sol, ir a la Plaza Mayor (donde está el mayor mercadillo navideño), continuar por Mayor hasta Bailén, ir al Palacio Real y acabar en el templo de Debod.
En Alcalá es buena idea subir a la terraza del Círculo de Bellas Artes, que tiene una vista espectacular del centro de Madrid. Y otro mirador que descubrí este año y que tiene unas vistas impresionantes de todo Madrid es el Faro de la Moncloa, que está muy cerca de la estación de metro de Moncloa.
Otro paseo que me gusta y que puede cuadrarte si estás algún Domingo en Madrid es ir al Rastro. A mi me encanta.
Las luces nocturnas navideñas más bonitas (para mi gusto) están en el tramo de la calle Alcalá entre la Puerta de Alcalá y la Plaza de Cibeles. Además este año han puesto una bola de árbol de navidad gigantesca en la esquina entre Alcalá y Gran Vía que es espectacular. Las luces de Gran Vía, Fuencarral y la zona de la calle Preciados también son bonitas.
A tu hija supongo que le gustaría ir al Parque de Atracciones o al de la Warner. O al Zoo. Tanto el Parque de Atracciones como el Zoo están en la Casa de Campo, que es un trozo de campo en el centro de Madrid, y mi segunda casa en mis ratos de corredor.
Museos, como en cualquier gran ciudad, los que quieras. Mi preferido es el Museo del Prado, pero entre Atocha y Recoletos tienes varios: Reina Sofía (pintura y arte del siglo XX y XXI), Caixaforum, Museo del Prado, Museo Thyssen-Bornemisza, Fundación Mapfre. A mi me encanta también el Museo Sorolla que está en la calle General Martínez Campos.
Más cosas navideñas: en el Palacio de Cibeles (un edificio de principios del siglo XX, que ya de por si merece una visita), tienes el Belén municipal. Y en el Jardín botánico (está entre Atocha y el Museo del Prado) tienes una iluminación nocturna que han montado este año por primera vez y está teniendo mucho éxito (demasiado, es muy difícil conseguir entrada). En El Retiro hay un teatro de títeres, en el que seguro tienen representación durante las navidades.
Para comer, mis locales favoritos son de tapas (no baratas) y están en el centro: la cervecería Cervantes, en la calle del mismo nombre en el Barrio de Las Letras (o de Huertas), Prada a Tope, un local del Bierzo con una cecina espectacular en la Calle del Príncipe. O Bodegas Rosell, al lado de la estación de Atocha, en la calle General Lacy. Lo malo de estos sitios: que están muy llenos de gente.
Y cerca de Madrid tienes ciudades muy recomendables para visitar: Toledo, Segovia, Ávila y Salamanca, todas ellas Patrimonio de la Humanidad.
En fin, que seguro que no os vais a aburrir.
Si tienes alguna duda o necesitas más información, dímelo.